图像采集设备与传感器详解
1. 图像采集设备概述
图像采集借助特定设备实现，像相机这类设备能将客观场景转化为可由计算机处理的图像，所以也被称作成像设备。图像采集设备工作时，输入是客观场景，输出则是反映场景本质的图像。相机是最常见的图像采集设备，其性能可用多个参数描述。
2. 相机参数
相机主要部件 ：图像采集设备常用的主要部件有电荷耦合器件（CCDs）、互补金属氧化物半导体（CMOS）器件、电荷注入器件（CIDs）等。各类图像采集设备需要两种装置：传感器和数字化器。
内部参数
针孔相机模型 ：包含六个参数，即焦距、径向畸变参数、X和Y方向的缩放因子，以及图像主点的x和y坐标（投影中心在图像平面上的垂直投影，也是径向畸变的中心）。
远心相机模型 ：有五个参数，径向畸变参数、X和Y方向的缩放因子，以及图像主点的x和y坐标（仅为径向畸变的中心）。
线扫描相机 ：有九个参数，焦距、径向畸变参数、X和Y方向的缩放因子、图像主点的x和y坐标（投影中心在图像平面上的垂直投影，也是径向畸变的中心），以及相机相对于场景的三维运动向量在X、Y和Z方向的三个分量。
内部参数矩阵表示 ：对于针孔相机，世界光线映射到齐次图像坐标x的公式为x = Kr，其中K是一个3×3的上三角矩阵： [